7月11日消息，天眼查知識(shí)產(chǎn)權(quán)信息顯示，合眾新能源汽車股份有限公司申請(qǐng)一項(xiàng)名為“基于幾何匹配的先驗(yàn)位姿補(bǔ)償方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)“，公開號(hào)CN202410606081.3，申請(qǐng)日期為2024年5月。

專利摘要顯示，本發(fā)明提供一種基于幾何匹配的先驗(yàn)位姿補(bǔ)償方法，包括：獲取第一時(shí)刻融合定位輸出位姿中的第一橫向位置信息，以及第二時(shí)刻組合導(dǎo)航輸出穩(wěn)定解位姿中的第二橫向位置信息；基于第一橫向位置信息和第二橫向位置信息，對(duì)第二時(shí)刻組合導(dǎo)航輸出穩(wěn)定解位姿中的第二橫向位置信息進(jìn)行補(bǔ)償，得到第二時(shí)刻橫向位置補(bǔ)償后的位姿；將補(bǔ)償后的位姿，作為后續(xù)高精地圖車道線幾何元素與感知車道線幾何元素關(guān)聯(lián)優(yōu)化的車輛先驗(yàn)位姿，以便于進(jìn)行后續(xù)幾何匹配的位姿估計(jì)。本發(fā)明對(duì)組合導(dǎo)航穩(wěn)定解狀態(tài)下輸出位姿中的橫向位置進(jìn)行補(bǔ)償，作為當(dāng)前幾何匹配初值，保證了高精地圖中的車道線幾何元素與感知車道線的幾何元素關(guān)聯(lián)的成功率與準(zhǔn)確性。