3月11日消息，據(jù)國家知識產(chǎn)權(quán)局公告，清華大學(xué)申請一項名為“一種三維地圖要素的提取方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)“，公開號CN117671143A，申請日期為2023年12月。

專利摘要顯示，本發(fā)明涉及一種三維地圖要素的提取方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)，其特征在于，方法包括：確定線形地圖要素的表達方式；采用transformer注意力機制模型，根據(jù)提取的輸入圖像的深度特征和預(yù)先設(shè)定的空間視角轉(zhuǎn)換嵌入量，得到空間視角轉(zhuǎn)換編碼；將預(yù)先設(shè)定的N個實例查詢、空間視角轉(zhuǎn)換編碼和輸入圖像的深度特征至輸入至transformer注意力機制模型，并基于確定的線形地圖要素的表達方式，輸出N個點鏈的預(yù)測值作為三維車道線提取結(jié)果實例提議；對三維車道線提取結(jié)果實例提議進行精細(xì)化分支，確定地圖要素結(jié)構(gòu)體，本發(fā)明統(tǒng)一了高精地圖構(gòu)建各流程數(shù)據(jù)傳遞模式，可以廣泛應(yīng)用于自動駕駛領(lǐng)域中。