近日，清華大學(xué)車輛與運載學(xué)院李駿院士團隊發(fā)布了國際首個面向中國城市復(fù)雜氣候環(huán)境的自動駕駛4D成像毫米波雷達數(shù)據(jù)集Dual Radar并免費開源，為復(fù)雜氣候下的4D毫米波感知算法研究提供了一個新的測試基準(zhǔn)。該數(shù)據(jù)集首次同時采集兩種主流類型的4D雷達，可用于探索在不同雷達點云密度和噪聲水平下的感知算法。

Dual Radar數(shù)據(jù)集采集車裝備了相機、激光雷達和德國大陸ARS548 RDI及以色列Arbe Phoenix兩種主流的4D毫米波雷達傳感器，在國內(nèi)城市復(fù)雜交通環(huán)境中多種氣候（晴天、陰天、雨天等）和光照條件下（強光、弱光、逆光等）同時采集了圖像、激光點云和兩種4D毫米波點云多模態(tài)數(shù)據(jù)。采集總里程超過600公里，標(biāo)注的數(shù)據(jù)由151個連續(xù)序列組成，每個序列持續(xù)20秒，包含10007個同步和注釋的關(guān)鍵幀，標(biāo)注了103272個的三維目標(biāo)。數(shù)據(jù)集可用于自動駕駛感知算法研究，包括復(fù)雜場景下的三維目標(biāo)檢測和跟蹤，并可用于探索4D毫米波雷達在自動駕駛感知中的應(yīng)用。

Dual Radar數(shù)據(jù)集采集車

Dual Radar數(shù)據(jù)集典型場景及數(shù)據(jù)可視化（雨天、夜晚及隧道場景等）