城市NGP率先搭載在小鵬P5車型，使得該車駕駛輔助系統(tǒng)的應用范圍和競爭力大大增加。

NGP的技術亮點

整體來說，小鵬NGP的各項智能駕駛水平都是比較領先的，而背后離不開其強大硬件和軟件支持。

一、采用多維感知融合方案

不同特斯拉的純視覺方案，小鵬汽車采用的則是基于多傳感器融合方案的感知系統(tǒng)，這也是目前大多數(shù)國內車企走的技術路線。

具體來看，小鵬汽車采用攝像頭+激光雷達+高精地圖技術路線，以高精地圖為主導，視覺系統(tǒng)作為輔助，激光雷達作為冗余支持，加以 NVIDIA Xavier支持，從而能并串聯(lián)停車場、高速、城市道路等不同場景。

以小鵬P5為例，其硬件如下：

包括2個激光雷達、5個毫米波雷達、12個超聲波雷達、4個環(huán)視攝像頭、9個高感知攝像頭以及高精度GPS。

相比P7，P5少了1個高感知攝像頭，但增加了2個激光雷達。如此「堆料」的結果就是小鵬P5全車感知硬件比特斯拉Model 3多出了10個。

而這其中，激光雷達起到至關重要的作用，是實現(xiàn)城市NGP的關鍵。小鵬P5選擇的是來自Livox的車規(guī)級別LiDAR激光雷達，配備144線的點云密度，0.16度的角度分辨率，中心區(qū)域的刷新率達到了20Hz，在技術上可以利用激光三維掃描生成點云，以此來創(chuàng)建3D地圖，可以實現(xiàn)市區(qū)道路的NGP導航輔助駕駛。

其實，關注小鵬P5這款車型的人可能就會發(fā)現(xiàn)，只有P5 550P和600P車型能夠選裝城市NGP功能，而價格更低的550E車型則不行！

之所以如此，很重要的原因是550E車型并沒有配備激光雷達硬件，所以不能選裝城市NGP功能。詳細車型參數(shù)對比可以參看下表：

二、定位

在高速NGP場景，小鵬汽車具備了分米級的定位能力，由于高速公路大部分地方GPS都很好，所以整個算法的定位引擎是以GPS為綱。

但是，在城市場景中，小鵬汽車把分米級的場景升級到了厘米級。原來以GPS為綱的架構，改成了以視覺、地圖為綱。

據(jù)小鵬汽車自動駕駛副總裁吳新宙介紹，因為點云地圖的數(shù)據(jù)量會比較大，同時也受制于一定的法律法規(guī)限制，不具有量產(chǎn)性，小鵬汽車的方案是基于視覺、高精地圖、GPS以及其他傳感器的多傳感器融合方法。

另外，對于定位來說，他還特意強調一點，對于城市場景，高精地圖的鮮度非常關鍵，小鵬汽車正在和高德地圖一起努力，希望發(fā)布的時候能夠做到天級更新高精度地圖的能力。

三、全棧自研能力

小鵬具備智能駕駛系統(tǒng)全棧自研能力，自研了車輛端的視覺感知、傳感器融合、規(guī)劃、定位、決策、控制等方面，同時形成了數(shù)據(jù)和算法的全閉環(huán)。

小鵬從數(shù)據(jù)采集開始，做數(shù)據(jù)交互、模型的優(yōu)化、模型的驗證，模型驗證問題的反饋等，這些東西形成了完整的閉環(huán)，這樣的好處是可以對算法進行快速的迭代。

吳新宙認為，硬件只是在下半場入場的基礎，在下半場保持持續(xù)領先更多的會來自于軟件能力、算法能力、體系和效率能力，小鵬汽車會在數(shù)據(jù)閉環(huán)和地圖閉環(huán)這兩個能力上持續(xù)發(fā)力。

四、龐大的數(shù)據(jù)積累

吳新宙表示：小鵬汽車希望到2022年底，會有1.2億公里高速NGP的累計數(shù)據(jù)，有3500萬公里的城市NGP里程，還有90%VPA泊車的城市覆蓋率，“這些都是我們保持在下半場領先的基礎”。

為了更快速的積累收據(jù)、探索場景，小鵬汽車計劃在2022年下半年，開啟自動駕駛運營業(yè)務。小鵬汽車做運營的底層邏輯是跑數(shù)據(jù)和場景，以此來打磨技術，待到技術成熟時，再用來賦能運營企業(yè)。

具體功能表現(xiàn)

一、城市NGP

1、自動打轉向燈變道

從視頻中我們可以看到，測試車在進入左轉車道前，首先自動打開了左轉向燈，然后進入左轉車道。小鵬P5上的前向三目攝像頭系統(tǒng)能夠準確地判斷出前方分道線位置，車身四周的雷達和攝像頭包括前方的激光雷達時刻監(jiān)控著四周障礙物情況，確保車輛變道的安全性。

2、有語音提醒，可語音變道

從視頻中可以看到，測試車即將到紅綠燈路口時，系統(tǒng)發(fā)出“即將左轉，請注意安全”的提示音。值得一提的是，在先前的快速路NGP測試中，P7在進行操作之前也會發(fā)出語音提示，可以讓駕駛員時刻保持警惕，以提高安全性。

除此之外，小鵬的語音還有個更厲害的功能，那就是同于語音實現(xiàn)變道。這是業(yè)內首個語音控制變道的功能。正如視頻中所示，用起來很順滑。

對了，小鵬用戶只要升級Xmart OS 2.6.0，就可以體驗一下這個黑科技。

3、能夠識別路口紅綠燈

同樣是在該紅綠燈的場景下，系統(tǒng)能夠明確判定出路口綠燈的狀態(tài)，并且可以根據(jù)該狀態(tài)來控制車輛是通過路口還是停止，這說明該系統(tǒng)能夠識別路口紅綠燈。而鑒于目前小鵬尚未對外宣傳小鵬P5支持車路互聯(lián)技術，測試車大概率是依靠前向攝像頭通過圖像識別方法來得知交通燈狀態(tài)的。

4、紅綠燈路口能自主轉向

依舊是該紅綠燈的場景下，測試車左轉后，進入了左側道路的最左側車道，并且測試車左轉的整個過程都非常流暢。另外，車輛左轉過程中，小鵬P5的激光雷達掃描出的環(huán)境數(shù)據(jù)，可以很好地對前向攝像頭獲得的環(huán)境數(shù)據(jù)進行補充，使城市NGP功能作出的決策更為可靠。

二、高速NGP

1、自動選擇最優(yōu)車道
自動調速對于很多智能駕駛輔助系統(tǒng)來說，是非?；镜牟僮髁恕Ｄ壳昂芏嘬囆投寄茏R別不同路段的限速標識，但如果要自動選擇最優(yōu)（最快）車道，就有難度了。

使用過ACC自適應續(xù)航的車主都知道，ACC通常只能在駕駛者選擇的車道進行自動跟車。而NGP可以在此基礎上自主選擇車道。例如進入主路后，如果最左側道路環(huán)境狀況好，它會自動檢測并識別為最優(yōu)/最快車道，隨后NGP會提示變道信息并自動變道到左側，非常的智能聰明。

2、自動超車

NGP的另一大功能就是可以自動超越慢車。比如在限速120公里的路段，如果前方車輛太慢，并且周圍條件允許的情況下，系統(tǒng)會開啟轉向燈，發(fā)出語音提示即將向左/向右變道超車。整套流程下來，特別像老司機的風范。比如開啟轉向燈片刻后，車輛才會緩緩變道，隨后提速超車，這個變道動作和加速動作都足夠線性，一氣呵成。我們印象中系統(tǒng)做出的動作難免有些生硬或者突兀。

3、合入主路和進出匝道

合入主路和進出匝道是NGP的又一大亮點功能，既然都會自主選擇車道和超越慢車了，這合入主路是沒什么問題的。NGP更強大的地方時其可以自動變道，并且進入匝道。

在實際體驗和測試中，當?shù)貓D顯示離砸到還有兩公里左右的時候，NGP就開始控制車輛緩緩向右變道，在識別到后方無來車時，車輛逐條從左邊車道變到最右車道，并最終成功進入匝道。這時匝道一般限速60km/h行駛，若是遇到比較急的彎道，也能根據(jù)路況進行減速、加速。
最后，在出高速路收費站時，NGP會自動退出并提醒駕駛員接管。這時NGP會出現(xiàn)強警告，語音播報+視覺提示+警示音+安全帶預警，及時對車輛進行接管，保證行車安全。

三、VPA停車場記憶泊車
這是業(yè)內首個量產(chǎn)且不依賴停車場改造的“最后一公里”泊車功能，當前適用于搭載XPILOT 3.0系統(tǒng)硬件。
簡單概括，該功能可以按照用戶設定的路線，輔助駕駛員將車輛從路線起點開往路線終點，期間車輛可以自動轉彎、會車、繞行、避讓行人和其他車輛，并泊入終點附近已被系統(tǒng)記憶的車位。
目前，VPA停車場記憶泊車支持1000m，單車記憶100個地下停車場，在小區(qū)、公司、商場有固定停車位的話，使用起來非常方便。不過，為了安全和法規(guī)考慮，駕駛員需要坐在車里。