近日，克羅地亞初創(chuàng)公司Gideon Brothers宣布，完成由Pentland Group旗下的Pentland Ventures領(lǐng)投的第二輪265萬(wàn)歐元（合295萬(wàn)美元）的種子輪融資，并已開(kāi)始進(jìn)行大規(guī)模部署。

　　在這之前，Gideon Brothers曾通過(guò)天使融資籌集218萬(wàn)歐元（242萬(wàn)美元），其中包括2018年7月的76.5萬(wàn)美元。

　　發(fā)展至今，AGV經(jīng)歷了四代更迭，AGV 1.0為磁條或?qū)Ь€導(dǎo)航；AGV 2.0依靠二維碼導(dǎo)航；AGV 3.0為激光視覺(jué)SLAM/視覺(jué)SLAM多傳感器融合導(dǎo)航；AGV 4.0則是復(fù)雜場(chǎng)景下的無(wú)人駕駛機(jī)器人。

　　AGV3.0也有個(gè)名字，叫AMR。

　　與其他AMR公司不同，Gideon Brothers依靠視覺(jué)而不是激光雷達(dá)來(lái)實(shí)現(xiàn)安全導(dǎo)航。機(jī)器人通過(guò)深度學(xué)習(xí)與立體相機(jī)的結(jié)合，提供了同時(shí)定位和地圖繪制（SLAM）的功能。

　　SLAM（SimultaneousLocalizationAnd Mapping），即同時(shí)定位與地圖構(gòu)建，SLAM技術(shù)對(duì)于機(jī)器人或其他智能體的行動(dòng)和交互能力至為關(guān)鍵，因?yàn)樗砹诉@種能力的基礎(chǔ)：知道自己在哪里，知道周圍環(huán)境如何，進(jìn)而知道下一步該如何自主行動(dòng)?？梢哉f(shuō)凡是擁有一定行動(dòng)能力的智能體都擁有某種形式的SLAM系統(tǒng)。

　　在未來(lái)的各類SLAM算法導(dǎo)航中，基于激光雷達(dá)的激光SLAM和基于機(jī)器視覺(jué)的視覺(jué)SLAM（VSLAM）是兩種研究最多、最可能大規(guī)模落地應(yīng)用的SLAM，基本代表著第三代AGV導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展方向。

　　在這兩種SLAM導(dǎo)航方式中，目前應(yīng)用較多的是激光SLAM，激光SLAM脫胎于早期的基于測(cè)距的定位方法(如超聲和紅外單點(diǎn)測(cè)距)。激光雷達(dá)距離測(cè)量比較準(zhǔn)確，誤差模型簡(jiǎn)單，在強(qiáng)光直射以外的環(huán)境中運(yùn)行穩(wěn)定，反饋信息本身包含直接的幾何關(guān)系，使得機(jī)器人的路徑規(guī)劃和導(dǎo)航變得直觀。激光SLAM理論研究也相對(duì)成熟，落地產(chǎn)品更豐富。

　　VSLAM，它可以從環(huán)境中獲取海量的、富于冗余的紋理信息，擁有超強(qiáng)的場(chǎng)景辨識(shí)能力。早期的視覺(jué)SLAM基于濾波理論，其非線性的誤差模型和巨大的計(jì)算量成為了它實(shí)用落地的障礙。近年來(lái)，隨著具有稀疏性的非線性優(yōu)化理論(Bundle Adjustment)以及相機(jī)技術(shù)、計(jì)算性能的進(jìn)步，實(shí)時(shí)運(yùn)行的視覺(jué)SLAM已經(jīng)不再是夢(mèng)想。

　　視覺(jué)SLAM算法門檻相對(duì)較高，首先圖像處理本身就是一門很深的學(xué)問(wèn)，基于非線性優(yōu)化的地圖構(gòu)建上也是非常復(fù)雜和耗時(shí)的計(jì)算問(wèn)題。實(shí)際環(huán)境中又需要通過(guò)優(yōu)化和改進(jìn)現(xiàn)有的視覺(jué)SLAM框架，比如加入光照模型、使用深度學(xué)習(xí)提取特征點(diǎn)以及使用單雙目及多目融合視角等技術(shù)。

　　這也是視覺(jué)SLAM進(jìn)一步提升性能和實(shí)用性的必由之路。

　　其次在定位精度方面，激光SLAM總體來(lái)講較為缺乏回環(huán)檢測(cè)的能力，累計(jì)誤差的消除較為困難。而視覺(jué)SLAM使用了大量冗余的紋理信息，回環(huán)檢測(cè)較為容易，即使在前端累計(jì)一定誤差的情況下仍能通過(guò)回環(huán)修正將誤差消除。

　　最后相比于視覺(jué)SLAM，激光SLAM有一個(gè)最大的成本問(wèn)題。激光雷達(dá)有許多檔次，成本均高于視覺(jué)傳感器。雖然激光雷達(dá)量產(chǎn)后成本可能會(huì)大幅下降，但還是很難降到同檔次攝像頭的水平。

　　Gideon Brothers聯(lián)合創(chuàng)始人兼首席執(zhí)行官也表示，雖然激光雷達(dá)是一項(xiàng)很好的技術(shù)，但是2D雷達(dá)在現(xiàn)實(shí)使用中有較多的局限性。如果不考慮經(jīng)濟(jì)成本的話，3D雷達(dá)效果會(huì)更好。但是總體來(lái)說(shuō)，攝像頭視覺(jué)技術(shù)才是自主移動(dòng)技術(shù)的未來(lái)，這同時(shí)也是客戶的明確需求。