7月11日，自動(dòng)駕駛技術(shù)公司Momenta正式公布了自主泊車方案 Mpilot Parking。這是繼3月對(duì)外展示面向高速場(chǎng)景的可量產(chǎn)自動(dòng)駕駛解決方案 Mpilot Highway 后，Mpilot 系列方案的第二次亮相。Mpilot Parking 目標(biāo)服務(wù)于前裝乘用車，在保證系統(tǒng)安全的前提下，解放駕駛員每天30分鐘的取泊車時(shí)間，讓車主好停車、好找車。該方案利用量產(chǎn)傳感器，在停車場(chǎng)復(fù)雜的車流人流環(huán)境下，實(shí)現(xiàn)單車智能，包括跨層泊車、智能繞行、避讓車輛行人、在線尋位、智能召喚等多項(xiàng)功能。

Momenta Mpilot Parking Demo

　　| 每天解放30分鐘，讓車主好停車、好找車

　　Momenta Mpilot 是 Momenta 于今年3月發(fā)布的可量產(chǎn)自動(dòng)駕駛解決方案，場(chǎng)景包括高速(Mpilot Highway)、泊車(Mpilot Parking)以及城市道路(Mpilot Urban)。本次對(duì)外發(fā)布的 Mpilot Parking，可實(shí)現(xiàn)從停車場(chǎng)入口到指定或任意車位的自主泊車，以及從車位到指定地點(diǎn)的遠(yuǎn)程召喚功能。Mpilot Parking 的適用場(chǎng)景包括住宅、辦公樓、商超、酒店以及共享出行等。

　　據(jù)統(tǒng)計(jì)在中國(guó)一線城市，有車族平均耗費(fèi)15分鐘進(jìn)行一次停車行為，如果按照一天兩次操作，那么每天就可以節(jié)省30分鐘，一年將節(jié)省至少150個(gè)小時(shí)，相當(dāng)于18個(gè)工作日。對(duì)于在城市中工作生活的人，可以節(jié)省大部分停車難、找車難的窘境，解放大量的時(shí)間。

　　| 一鏡到底揭秘三大亮點(diǎn)

　　Momenta 此次公布的自主泊車技術(shù) Demo，采集于蘇州辦公室地下約500平米的停車場(chǎng)。用戶在手機(jī)端點(diǎn)選指定車位后，車輛可自行從地上停車場(chǎng)入口下坡，完成泊車期間的一系列功能;當(dāng)用戶取車時(shí)，可以在遠(yuǎn)程召喚車輛來(lái)到指定地點(diǎn)，駕駛員上車后自主行駛出停車場(chǎng)。

　　亮點(diǎn)一：應(yīng)對(duì)復(fù)雜車流人流，更智能

　　在停車的真實(shí)場(chǎng)景中，往往會(huì)出現(xiàn)各種復(fù)雜情況，如行人穿行、車輛占道、路口錯(cuò)車、突然出車等。Mpilot Parking 具備智能的規(guī)劃策略，除了常規(guī)的停車讓行功能以外，對(duì)于車輛等障礙物，我們通過(guò)對(duì)周圍動(dòng)態(tài)環(huán)境的感知，實(shí)時(shí)的規(guī)劃出繞行軌跡，避免因自動(dòng)駕駛車輛無(wú)法處理會(huì)車、逆行、占道等情況而引起交通擁堵。

　　亮點(diǎn)二：實(shí)時(shí)車位識(shí)別，支持選定車位或在線尋找車位

　　住宅和寫字樓，是車主每天通勤的高頻泊車場(chǎng)景，往往會(huì)有固定的停車位或經(jīng)驗(yàn)軌跡;在商超、酒店、機(jī)場(chǎng)這類對(duì)泊車有高需求的公共場(chǎng)所，停車位不固定，需要系統(tǒng)能夠?qū)崟r(shí)探測(cè)車位，并判斷車位占用信息。

　　Momenta 通過(guò)預(yù)先建好的停車場(chǎng)高精度地圖，可獲取該停車場(chǎng)所有的車位信息，車輛在行駛過(guò)程中，融合環(huán)視感知以及超聲波雷達(dá)感知的結(jié)果，可對(duì)車位空閑狀態(tài)作出識(shí)別，自動(dòng)判斷所經(jīng)過(guò)的車位是否可泊入。

　　亮點(diǎn)三：視覺(jué)自動(dòng)建圖，精度高，可眾包

　　相比昂貴的激光雷達(dá)建圖，Momenta采用視覺(jué)為主的方案實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化建圖。建圖采集系統(tǒng)使用四路環(huán)視魚眼相機(jī)、消費(fèi)級(jí)IMU及輪速等傳感器。在建圖過(guò)程中，通過(guò)深度學(xué)習(xí)算法提取視覺(jué)語(yǔ)義特征，使用SLAM技術(shù)自動(dòng)生成基于語(yǔ)義的高精度地圖。整個(gè)系統(tǒng)可進(jìn)行云端和車端自動(dòng)建圖，精度達(dá)到10cm級(jí)別。

　　每個(gè)搭載 Mpilot Parking 的車輛既是高精度地圖的使用者，又是貢獻(xiàn)者。Momenta 的建圖方案支持量產(chǎn)車輛自主建圖，可通過(guò)眾包實(shí)現(xiàn)快速規(guī)?；慕▓D和地圖更新。隨著時(shí)間的推移，停車場(chǎng)中增加或消失的元素可以通過(guò)眾包車輛進(jìn)行地圖元素的更新。因?yàn)榈貓D采集系統(tǒng)、建圖系統(tǒng)和定位系統(tǒng)是基于同一套平臺(tái)，車輛在進(jìn)行定位時(shí)，如果發(fā)現(xiàn)真實(shí)環(huán)境和地圖無(wú)法匹配時(shí)，就可以驗(yàn)證地圖的準(zhǔn)確性并及時(shí)進(jìn)行更新。

Momenta 車端自動(dòng)建圖

　　| 深度學(xué)習(xí)技術(shù)落地的挑戰(zhàn)

　　Mpilot Parking 的功能，離不開(kāi)背后強(qiáng)大的深度學(xué)習(xí)能力。Momenta 的環(huán)境感知和高精度地圖技術(shù)均以深度學(xué)習(xí)為基礎(chǔ)，在量產(chǎn)落地的過(guò)程中，如何將深度學(xué)習(xí)運(yùn)行在車端的嵌入式芯片上，Momenta 也積累了大量實(shí)踐。

　　相比于服務(wù)器的運(yùn)算能力，車規(guī)量產(chǎn)的芯片往往提供的算力資源有限。例如，一般在深度學(xué)習(xí)訓(xùn)練服務(wù)器上用的算力往往有上百 TFLOPS，而目前較前沿的車規(guī)級(jí)芯片的性能最多僅為 30 TOPS 左右。如何將多個(gè)深度學(xué)習(xí)模型壓縮到一塊有限算力的芯片上同時(shí)又保證精度，這非?？简?yàn)工程優(yōu)化能力。

　　Momenta 從多個(gè)維度對(duì)深度學(xué)習(xí)進(jìn)行深度優(yōu)化。首先，芯片上往往會(huì)有不同的計(jì)算單元，需要在這些計(jì)算單元上，將深度學(xué)習(xí)的網(wǎng)絡(luò)層進(jìn)行計(jì)算優(yōu)化，如卷積等操作;其次，針對(duì)不同的任務(wù)類型，可以對(duì)模型結(jié)構(gòu)進(jìn)行自動(dòng)搜索，產(chǎn)生高效率、高精度的模型;再次，對(duì)模型進(jìn)行低比特量化操作，在保證模型精度不損失的同時(shí)，使得模型在芯片上發(fā)揮出極致性能;最后，根據(jù)特定芯片的特點(diǎn)，從算法角度可以研發(fā)更加芯片友好的網(wǎng)絡(luò)和算法框架。

　　| 基于千元級(jí)可量產(chǎn)硬件方案

　　Mpilot Parking 系統(tǒng)搭載4路環(huán)視魚眼相機(jī)、1個(gè)前視相機(jī)、12個(gè)超聲波雷達(dá)、消費(fèi)級(jí)IMU和GPS，整個(gè)系統(tǒng)全部采用可量產(chǎn)的傳感器。

Mpilot Parking 搭載傳感器展示

　　雖然 Mpilot Parking 對(duì)外展示的是單車智能無(wú)需場(chǎng)端改造的技術(shù)能力，但是可以靈活根據(jù)客戶的需求，接入其他場(chǎng)端信息。Mpilot Parking 希望能通過(guò)以視覺(jué)為主的傳感器方案，將系統(tǒng)在車端量產(chǎn)方案下的潛力做到極致，同時(shí)加入客戶定制化需求，在保證安全性和魯棒性的前提下實(shí)現(xiàn)更多復(fù)雜功能。

　　| Mpilot —— 最大化連續(xù)自動(dòng)駕駛時(shí)長(zhǎng)

　　Momenta 打造 Mpilot 可量產(chǎn)自動(dòng)駕駛解決方案的初心，是希望能夠最大化連續(xù)自動(dòng)駕駛時(shí)長(zhǎng)，提供給用戶最好的自動(dòng)駕駛體驗(yàn)。在個(gè)人乘用車上，用戶最高頻的使用場(chǎng)景是上下班的通勤，往返于家和公司，也就是從停車場(chǎng)到停車場(chǎng)。Momenta希望能夠在用戶最高頻的使用場(chǎng)景上，提供從停車場(chǎng)取車——上高速環(huán)路——城市道路——停車場(chǎng)泊車的連貫的自動(dòng)駕駛體驗(yàn)。此次發(fā)布的 Mpilot Parking，正是連續(xù)自動(dòng)駕駛體驗(yàn)中重要的首尾一環(huán)。

Momenta 自動(dòng)駕駛解決方案路線圖

　　Mpilot 的整套方案，是基于一套標(biāo)準(zhǔn)的硬件計(jì)算平臺(tái)：10個(gè)相機(jī)、12個(gè)超聲波雷達(dá)、5個(gè)毫米波雷達(dá)，輔以其他傳感器。這樣的一套硬件方案，可以同時(shí)支持不同場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛，如 Mpilot Highway 和 Mpilot Parking。通過(guò)在不同場(chǎng)景下傳感器和計(jì)算單元的分時(shí)復(fù)用，可以讓終端用戶獲得「雙份體驗(yàn)」，讓主機(jī)廠客戶實(shí)現(xiàn)「二合一」成本優(yōu)化。

　　| 關(guān)于Momenta

　　Momenta 成立于2016年，公司致力于打造自動(dòng)駕駛大腦，核心技術(shù)包括基于深度學(xué)習(xí)的環(huán)境感知、高精度地圖與定位、駕駛決策算法。

　　Momenta 的戰(zhàn)略方向是量產(chǎn)自動(dòng)駕駛與完全無(wú)人駕駛協(xié)同，應(yīng)用場(chǎng)景覆蓋高快速道路、停車場(chǎng)環(huán)境以及城市道路。圍繞量產(chǎn)自動(dòng)駕駛與完全無(wú)人駕駛兩條腿走路，Momenta 通過(guò)數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)算法和兩者之間的迭代閉環(huán)，推動(dòng)自動(dòng)駕駛技術(shù)落地量產(chǎn)，并最終實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛。

　　2019年，公司已先后推出面向高快速道路的 Mpilot Highway 和面向泊車場(chǎng)景 Mpilot Parking。