Uber無人車撞人致死如昨日之事;Waymo，特斯拉，福特Argo AI車禍?zhǔn)录粫r發(fā)生;自動駕駛曾一度陷入恐慌中。L3量產(chǎn)、L4自動駕駛出租車批量化商業(yè)運營在即。面對自動駕駛車輛上路的決定性因素——安全，汽車產(chǎn)業(yè)鏈各方正在密集發(fā)聲。

　　歷時8月，百度Apollo聯(lián)合寶馬、Intel等共計11家自動駕駛產(chǎn)業(yè)鏈頂尖公司共同撰寫的《自動駕駛安全第一》安全白皮書于2019百度AI開發(fā)者大會面向全球正式發(fā)布。

　　嚴(yán)格意義上看，這也是全球第一份全面闡述如何在自動駕駛領(lǐng)域貫徹現(xiàn)行汽車行業(yè)安全標(biāo)準(zhǔn)的技術(shù)文檔，并將成為推動自動駕駛行業(yè)安全標(biāo)準(zhǔn)成型的關(guān)鍵一步。

　　《自動駕駛安全第一》為何被推上“行業(yè)第一”?

　　先來看看這份安全白皮書背后的“持筆者”。

　　《自動駕駛安全第一》(簡稱SaFAD)框架協(xié)議由來自汽車及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域的11位行業(yè)領(lǐng)導(dǎo)者(安波福、奧迪、百度、寶馬、德國大陸集團(tuán)、戴姆勒、菲亞特克萊斯勒、HERE、英飛凌、英特爾和大眾)的46位安全專家共同撰寫，耗時8月，全書共計146頁，全面總結(jié)了當(dāng)前行業(yè)L3-L4自動駕駛安全開發(fā)方法論。

　　背靠汽車制造商、供應(yīng)商以及科技公司三大行業(yè)的資源?！蹲詣玉{駛安全第一》也成為全球第一份全產(chǎn)業(yè)鏈參與的自動駕駛安全文件。

　　對于這份安全白皮書背后的意義，寶馬副總裁 Dr. Martin SAUTTER 表示，我們現(xiàn)在要解決的問題就是安全，不是98%的安全，99%的安全，而是100%的安全。

　　11家參與公司也聯(lián)手聲稱這份 146 頁報告可以證明自動駕駛車輛「比人類駕駛員更安全」。

　　具體來看《自動駕駛安全第一》安全白皮書的內(nèi)容，公眾即可理解其說下此番言論的“底氣”。

　　圍繞自動駕駛涉及到的安全問題，《自動駕駛安全第一》安全白皮書從L3、L4自動駕駛等兩大角度著重進(jìn)行介紹。從設(shè)計安全、驗證安全、功能安全、預(yù)期功能安全、信息安全、測試與驗證各個角度分析和闡述自動駕駛汽車如何實現(xiàn)安全。

　　具體針對自動駕駛系統(tǒng)安全基礎(chǔ)能力、實現(xiàn)基礎(chǔ)能力的關(guān)鍵元素(包括感知、規(guī)劃、執(zhí)行、XMI、基礎(chǔ)設(shè)施)、高精地圖方法論、自定位方法論、系統(tǒng)整體架構(gòu)、測試與驗證、自動駕駛系統(tǒng)中深度學(xué)習(xí)的安全應(yīng)用等方面進(jìn)行了標(biāo)定。

　　可以說是，安全白皮書從自動駕駛車輛第一步的制作，到測試，再到上路操作、運營各個環(huán)節(jié)中會出現(xiàn)的安全問題都進(jìn)了評估分析并提出應(yīng)對措施。這也正是《自動駕駛安全第一》的重點所在，首次為自動駕駛車輛的開發(fā)和運營企業(yè)提供了一個清晰的可追溯性系統(tǒng)，并具體到攝像頭、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、高精地圖等各個部件。

　　“自動駕駛安全為先”，白皮書倡導(dǎo)12條自動駕駛指導(dǎo)規(guī)則，定義了何為安全駕駛，以及為評估某自動駕駛車輛是否安全其應(yīng)具備哪些能力。

　　舉例來看，在實現(xiàn)自動駕駛基礎(chǔ)能力的關(guān)鍵元素中，安全白皮書對感知、規(guī)劃、執(zhí)行、XMI、基礎(chǔ)設(shè)施五大層面進(jìn)行了分析：

　　感知層面覆蓋環(huán)境感知傳感器，先驗感知傳感器 (高精地圖、GNSS)，V2X，傳感器融合，場景解讀與預(yù)測，自定位，交通規(guī)則;

　　規(guī)劃包括ADS模式管理和行為規(guī)劃;

　　執(zhí)行覆蓋運動控制和車身控制;

　　XMI涉及駕駛員狀態(tài)監(jiān)控和人機交互;

　　基礎(chǔ)設(shè)施部分是此份白皮書的特殊之處，《自動駕駛安全第一》在業(yè)內(nèi)首次針對自動駕駛汽車能夠安全運行的道路進(jìn)行標(biāo)定，涉及到諸多與道路基礎(chǔ)設(shè)施安全相關(guān)的內(nèi)容。

　　很重要的一點是，白皮書對汽車制造廠商和關(guān)鍵技術(shù)供應(yīng)商的當(dāng)前成果進(jìn)行分析，從零部件設(shè)備供應(yīng)商及百度Apollo平臺搭建者的角度對自動駕駛安全進(jìn)行了解讀，系統(tǒng)化地將安全標(biāo)準(zhǔn)分解為設(shè)計安全的能力、要素和基礎(chǔ)架構(gòu)，并總結(jié)確認(rèn)/驗證方法，從統(tǒng)計角度闡述積極風(fēng)險平衡這一概念。要知道，這些參與車企屬于國際頭部企業(yè)，在自動駕駛層面有多年經(jīng)驗，而技術(shù)供應(yīng)商也屬于業(yè)內(nèi)資深玩家。

　　當(dāng)前無論是L3/L4自動駕駛車輛都處于人機共駕階段，當(dāng)測試駕駛?cè)税l(fā)現(xiàn)車輛處于不適合自動駕駛的狀態(tài)或系統(tǒng)提示需要人工操作時應(yīng)及時接管車輛。在這個過程中，自動駕駛系統(tǒng)需保證駕駛員有足夠的時間重新接管車輛;或在除車輛本身的傳感器之外，如何依賴于其他通訊設(shè)備提供的數(shù)據(jù)輔助判斷與決策等。

　　白皮書提出建議，如果與安全相關(guān)的功能或系統(tǒng)組件因任何原因變得不安全，ADS能夠補償并將車輛轉(zhuǎn)移到安全狀態(tài)，同時確保司機有足夠的時間接手。白皮書還規(guī)定了接手和脫離接手機制，這些機制要求明確的駕駛員交互、防范安全威脅，并識別駕駛員的狀態(tài)，以便讓他們了解自己的職責(zé)和駕駛模式轉(zhuǎn)換。

　　白皮書也描述了一些策略，旨在在司機不遵守接管請求的情況下將風(fēng)險降到最低，以及旨在確保滿足某些安全目標(biāo)的核實和驗證測試。例如，自動駕駛汽車以一種符合隱私的方式記錄與狀態(tài)相關(guān)的數(shù)據(jù)，而且它們的行為方式可以預(yù)見，既尊重道路規(guī)則，又便于附近司機理解。

　　此份白皮書中，百度聯(lián)同HERE、寶馬等伙伴主導(dǎo)了高精地圖、自定位等部分內(nèi)容的撰寫。其將高精地圖定義為保證車輛安全可靠的另一大“傳感器”。相當(dāng)長的一段時間內(nèi)，市面上的傳感器仍不能滿足自動駕駛系統(tǒng)高可靠性、可用性和安全性要求。高精地圖可作為另一層可靠的車外“傳感器”，基于其先驗道路信息，檢測到車載傳感器無法輕易識別的道路狀況;或在傳感器失效時，為車載傳感器提供冗余。

　　具體到高精地圖安全方法論，白皮書大篇幅介紹了可靠的高精地圖屬性以及如何識別地圖要素(RMA)集：在基于位置的ODD檢測中會使用到多種地圖屬性，例如車道標(biāo)記、交通標(biāo)志、燈桿、護(hù)欄或人工標(biāo)記等，然而由于道路擁堵、標(biāo)記磨損或頻繁變化等原因，一些地圖屬性并能全部實時地被檢測到。因此在安全相關(guān)的用例中，正確檢測定義可靠的RMA則尤為重要。相應(yīng)地，報告也明確標(biāo)定了RMA所具備特征，及RMA的失效模式分類與相應(yīng)的風(fēng)險管理措施，

　　為盡量避免RMA失敗，以確保自動駕駛系統(tǒng)達(dá)到可接受的風(fēng)險等級，白皮書也對行業(yè)其他參與者提出需求：將道路管理機構(gòu)的道路變化計劃納入地圖更新過程;同時，作為必不可少的公共信息，道路建設(shè)和維護(hù)計劃應(yīng)該完全透明，并且支持所有地圖提供者輕松訪問。

　　白皮書也提到，防止地圖內(nèi)容惡意更改。因高精地圖屬于車外“傳感器”，參與者需從創(chuàng)建到存儲和分發(fā)多層面考慮到網(wǎng)絡(luò)安全。

　　高精地圖作為L3/L4及更高級自動駕駛車輛的必選項，保證其安全上車是重要前提。L3/L4即來，《自動駕駛安全第一》安全白皮書也將為地圖供應(yīng)商和自動駕駛企業(yè)提供參考。

　　眾所周知，自動駕駛應(yīng)用了深度學(xué)習(xí)和人工智能為一體的技術(shù)，這也是自動駕駛關(guān)鍵所在。而深度學(xué)習(xí)的黑盒特性為汽車安全帶來全新挑戰(zhàn)。白皮書最后也重點介紹了自動駕駛系統(tǒng)中深度學(xué)習(xí)的安全應(yīng)用，從數(shù)據(jù)和架構(gòu)兩個方向進(jìn)行安全分解，提出在功能定義、解構(gòu)、開發(fā)和部署的全環(huán)節(jié)進(jìn)行有效風(fēng)險管理。

　　面向自動駕駛安全，業(yè)內(nèi)不停有參與者牽手建立聯(lián)盟站身。早在2016年4月，福特、Lyft、優(yōu)步、沃爾沃和Waymo曾推出了自己的聯(lián)盟–讓街道更安全的自動駕駛聯(lián)盟(Self Driving Coalition for Safer Streets)，推動美國聯(lián)邦政府幫助加速自動駕駛汽車上路。通用、福特和豐田也在今年4月表示聯(lián)手與汽車相關(guān)聯(lián)的規(guī)格標(biāo)準(zhǔn)化團(tuán)體、美國汽車工程師協(xié)會(SAE International)建立“自動駕駛汽車安全聯(lián)合會”，合力對自動駕駛汽車從實驗、基礎(chǔ)開發(fā)到實際應(yīng)用的各個方面的安全基準(zhǔn)進(jìn)行制定，但目前項目仍處于進(jìn)行中。

　　一場圍繞自動駕駛技術(shù)安全標(biāo)準(zhǔn)的“暗戰(zhàn)”悄然打響。公眾都了然于心，誰掌握了標(biāo)準(zhǔn)，誰就能掌握主動權(quán)。雖然百度2018年曾發(fā)布《Apollo Pilot安全報告》;Waymo、通用、福特等先后發(fā)布的類似安全報告;但均屬于各公司在安全方面的努力?！蹲詣玉{駛安全白皮書》則是由多方聯(lián)合，面向行業(yè)、監(jiān)管機構(gòu)，第一次從技術(shù)的角度全面、系統(tǒng)地闡釋了自動駕駛安全解決方案。

　　百度Apollo和10家企業(yè)聯(lián)合推出的《自動駕駛安全第一》安全白皮書先人一步，覆蓋安全設(shè)計、測試、運營自動駕駛車輛各個層面，這將有助于汽車出行領(lǐng)域的所有公司，包括傳統(tǒng)汽車制造廠商、初創(chuàng)科技公司和關(guān)鍵技術(shù)供應(yīng)商，深入理解自動駕駛安全。

　　新智駕了解到，該項目組計劃在ISO組織中發(fā)布白皮書第二版，最終推動成為國際標(biāo)準(zhǔn)，形成自動駕駛領(lǐng)域的ISO26262和ISO21448。

　　百度為唯一參與中國企業(yè)

　　單看這份全球性的《自動駕駛安全第一》制定項目，聚合全球頭部車企、一級供應(yīng)商、軟件公司，足以可見其高度。而百度也是唯一參與的中國企業(yè)。

　　談到百度如何加入該項目，這還要追溯到百度與寶馬在安全領(lǐng)域的密切交流。自2018年百度AI開發(fā)者大會上發(fā)布《Apollo Pilot安全報告》以來，百度就多次與寶馬在安全領(lǐng)域展開對話;同年11月，寶馬加入阿波羅理事會，就安全領(lǐng)域與百度展開對話，在進(jìn)行了兩輪技術(shù)交流后，邀請百度加入撰寫此安全白皮書的項目團(tuán)隊;同期，百度正式成為工作組創(chuàng)始成員。

　　今年3月，寶馬自動駕駛SVP(高級副總裁)來訪，進(jìn)行安全領(lǐng)域合作進(jìn)展匯報;第四次全體Workshop也在百度成功舉行。歷時8個月，約4萬字的《自動駕駛安全第一》正式完成，并在2019百度AI開發(fā)者大會正式發(fā)布。當(dāng)天，寶馬副總裁 Dr. Martin SAUTTER也來到現(xiàn)場，為《自動駕駛安全第一》安全白皮書發(fā)布站臺。

　　百度參與進(jìn)該項目得益于其基于Apollo對自動駕駛的安全認(rèn)知。百度Apollo汽車信息安全實驗室主任云朋曾提到：“通過我們這幾年的走訪交流發(fā)現(xiàn)，車廠不是不想做信息安全，而是不知道如何著手，我們看到的多是打點，哪兒有問題補哪兒。但汽車制造屬于系統(tǒng)性工程，沒有體系化驗證的方案，我們無法保證一個可以量化汽車是否安全?，F(xiàn)在行業(yè)內(nèi)缺少一些評價方法、指導(dǎo)建議、測量標(biāo)準(zhǔn)。”

　　就在過去一年間，百度同世界頂級安全公司EB(Elektrobit)一起對自動駕駛安全性進(jìn)行了論證，產(chǎn)生了一份高精地圖安全報告。在此份高精地圖安全報告中，百度對高精地圖的安全等級進(jìn)行了定義。

　　L3自動駕駛量產(chǎn)即來，主機廠對L3自動駕駛必選項高精地圖有迫切需求，而此份高精地圖安全報告和《自動駕駛安全第一》安全白皮書將加速百度高精地圖上車。百度的40輛高精地圖采集車已完成全國30萬公里高速和城市快速路、部分封閉園區(qū)、部分地下停車場的數(shù)據(jù)覆蓋，具有厘米級精度及車道級別的屬性信息。廣汽與百度已在今年宣布合作高精地圖量產(chǎn)項目;北汽、現(xiàn)代、長城、比亞迪、奇瑞、大邁、漢騰等數(shù)家車企也同百度簽署高精地圖的商業(yè)化定點。