各位吃瓜群眾，久違了。
2018年5月17日，小蔥、無量等業(yè)內(nèi)閑散人士做了第一次高精度衛(wèi)星導航板卡的橫向比測工作，并于同年8月份發(fā)表了標題為《江湖未遠 八部天龍 | 首次國內(nèi)外高精度衛(wèi)星導航板卡橫向?qū)Ω堋返奈恼隆Ｔ撐恼乱鹆藰I(yè)內(nèi)關(guān)注，也因而有幸得到了很多朋友的指正，其中尤為感謝的是巴厘龍蝦院的日軍院長，對文章中測試方法做出了諄諄的指導，提出了改進的建議。與此同時，在上一次的八個廠家之外，有更多的廠家表達了希望能參加新一輪測試的愿望。俗話說得好，一個巴掌拍不響，兩個巴掌呱呱響，三個巴掌斗地主，因此有了這一輪的測試。
2018年12月26日-2019年1月30日，新的一輪測試在中帝魔都 — 上海舉行，測試分為動態(tài)測試、靜態(tài)測試等幾個環(huán)節(jié)，之所以這么久，主要是因為在靜態(tài)測試期間，有天殺的跑到樓頂測試天線附近測北斗RDSS，導致數(shù)據(jù)異常。而且，由于跨年，遭遇了測試環(huán)境所在園區(qū)拉閘停電的奇幻遭遇。至于為什么到現(xiàn)在才發(fā)出評測文章，一方面是因為動靜態(tài)測試數(shù)據(jù)共計53個G，處理數(shù)據(jù)耗費了一些時間，二是因為懶。大家參考下喬治·R·R·馬丁老爺子，老爺子向外界說要封閉一段時間，專心致志把“冰與火之歌”寫完，結(jié)果記者操作無人機飛到老爺子別墅院里，發(fā)現(xiàn)馬丁老爺子本人赤膊在家里玩游戲機~拖延癌晚期已棄療。
由于本次參測廠家、測試場景都比較多，加上小蔥的文風也是像一顆海草海草，隨風飄搖，文字量會比較大，為了方便大家的指正，小蔥根據(jù)內(nèi)容的不同，計劃寫四篇文章，分別就測試方法和過程、數(shù)據(jù)處理方法、靜態(tài)測試結(jié)果分析和動態(tài)測試結(jié)果分析給各位看官做匯報。在四篇文章之外，還加了四篇番外，分別就在測試過程中板卡的溫度表現(xiàn)、千尋網(wǎng)VS單基站、斷差分斷天線測試及“偽高精度”的批判（深圳博盛尚這種的）進行專題匯報。
魔域桃源 | ①測試方法和過程
關(guān)于測試的初衷
“并不是要測出孰強孰弱，而是要看看哪家的板卡更適合哪種應(yīng)用場景。”
——無量
沒有最好的板卡，只有最適合的板卡，板卡的特性要通過科學的測試而來，不能像"總猥褻"的專家那樣，從4000億@2020直接倒推每年的產(chǎn)業(yè)產(chǎn)值。
與此同時，測試和評估方法也不應(yīng)是一成不變的，昨天的楊玉環(huán)還在扮演女神，今天就只能扮演女漢子了。我們測試的初衷就是要準確展現(xiàn)不同板卡的個性以及持續(xù)發(fā)展測試評估方法。
立個Flag，小蔥預測協(xié)會報告的2018年的行業(yè)年產(chǎn)值為3000億（每年5月份出報告），2019年會是3580億，2020年會是4320億元，如上下差10%以上，小蔥公眾號直播吃翔
這個測試報告放到泰斗被侵權(quán)的現(xiàn)在更具現(xiàn)實意義。學習上遇到困難問別人可以，把老師請到家里輔導你也可以，直接抄別人試卷就想考高分兒，我就問你憑什么，兒子？！
測試團隊組成（排名不分體重）：中本蔥、無量、級數(shù)和神秘人
老人兒小蔥和無量不贅述。“級數(shù)”是來自世界知名無人機公司—“小蒜創(chuàng)新”的專家。小蒜在后續(xù)無人機中有計劃大量采用高精度板卡，因此“級數(shù)”是帶著問題來的，在測試過程結(jié)束前，他的問題也得到了回答。神秘人是為本次測試提供測試條件的好心人，包括一輛MPV，作為參考真值的SPAN以及電瓶、逆變器等配套設(shè)備。
請各位佳麗登場
“夠膽你就來”
——本蔥
小蔥除了在公眾號文章中就本次測試向國內(nèi)主流和新晉廠家廣泛的發(fā)出了邀請，同時也向華大北斗、泰斗微這兩家企業(yè)發(fā)出了“烏乳式”邀請。絕大部分廠家都快速回復了邀請，表示同意參加，其中出現(xiàn)了兩個意外。
一是合眾思壯。n年前，郭總單槍匹馬收購Hemisphere GPS成為業(yè)內(nèi)案例經(jīng)典，H家的板卡從此進入思壯產(chǎn)品序列。關(guān)于H家是否應(yīng)該算做國產(chǎn)板卡，當時一段時期之內(nèi)還是業(yè)內(nèi)的一個熱點話題。小蔥覺得，不管是鐵嶺的Amanda，還是亞利桑那州的Guangkun Xie，好用才是王道。思壯是表達希望參加第二次測試的企業(yè)之一。燃鵝這次機緣巧合，正趕上天琴2芯片剛發(fā)布，基于天琴2芯片的板卡還在測試中，思壯認為目前處于琴1/琴2交接，亂彈琴的時候，不便參加。
二是北云。北云是一個很讓業(yè)內(nèi)驚艷的新晉企業(yè)，他們的板卡在駕考領(lǐng)域有一定的市場份額。北云是軍改之后國防科大的人才轉(zhuǎn)業(yè)到地方成立的，這種“人才流失型”的案例是當前軍民融合戰(zhàn)略的成功亮點。北云表示他們目前的板卡尚沒有與千尋服務(wù)對接過。小蔥說沒關(guān)系，我們也有單基站測試的環(huán)節(jié)。北云說那好吧我們參加，你給我填個借貨協(xié)議蓋個章發(fā)給我。小蔥說：再見吧。
參加本次測試的中外板卡廠家及型號如下：
Unicorecomm：UM4B0
Novatel：OEM729
Huace：B380
Trimble：BD990
Tersus：David
u-blox：ZED-F9P
Septentrio：AsteRx-M2
Bixun：BX380
Comnav：K726
Hwa-create：X2310
Swift：Piksi
大家關(guān)于Hwa-create和Swift是什么鬼的問題，后面的文章回答。
設(shè)備井(za)然(luan)有(wu)序(zhang)，一起排排坐，吃信號果果
下面插播一則廣告
本次測試不僅要感謝以上11位優(yōu)秀“隊員”的參加，背后還有兩家贊助商的貢獻。小蔥謹代表測試工作小組向上海海積和千尋位置兩家企業(yè)表示衷心的感謝。本次測試所采用的高精度天線由上海海積公司提供，海積天線的性價比高，公司里面?zhèn)€個是人才，老板長得帥，說話還好聽。本次測試所采用的巨CORS信號服務(wù)由千尋公司提供。曾有朋友在GEOSOSO群里說，他感覺有的時候千尋服務(wù)不穩(wěn)定，問我該怎么辦。小蔥回答說，那就等穩(wěn)定了再用。商業(yè)上小蔥說不好，但有一點是肯定的，那就是千尋的巨CORS服務(wù)目前在國內(nèi)是無可替代的。
測試的項目有這些
“5年以后，可能都沒人能記得諾瓦泰是誰？”
——無量
11塊參測板卡在同一時間、同一地點、同一差分源及同一天線條件下做測試
從動態(tài)的角度，做了靜態(tài)和動態(tài)測試
從時間角度，做了長期和短期
從差分數(shù)據(jù)源角度，測試基站選取Trimble單站和千尋位置標準服務(wù)
從基線距離角度，選取1km以內(nèi)短基線和30公里長基線
從天線的角度，選用扼流圈天線和小天線。
從環(huán)境的角度，測試開闊天空和半面天空
24小時長期開闊靜態(tài)主要使用扼流圈天線
（目的是測試接收機的最好水平，短基線最好水平和長基線最好水平。同時排除受差分數(shù)據(jù)源的影響。）
24小時長期開闊靜態(tài)測試了使用小天線
（目的是比較接收機在大天線和小天線下的不同性能）
24小時在窗口靜態(tài)測試也使用小天線
在靜態(tài)短期特定區(qū)域應(yīng)用上使用車載吸盤式高精度天線，在包括樹下（2處），樓下（2處）場景下做測試
在靜態(tài)測試中做了板卡的溫度采集
動態(tài)場景包括開闊天空，樹下，高速，城市峽谷，隧道，環(huán)島多圈，立交橋下等多個場景
測試了開斷天線2分鐘測試10次，開斷差分數(shù)據(jù)2分鐘10次
動態(tài)測試中采用SPAN做假定真值
測試數(shù)據(jù)總計53GB
Boards In Car
恐怖的后援團
“時代變了，多徑干擾等困擾GNSS設(shè)計者的難題最終不是因為接收機設(shè)計水平的提升被普遍解決，而是因為各導航衛(wèi)星星座的發(fā)展使原本的技術(shù)難題不復存在”
——Bishop from ZTE®
“未來5000元以上無人機將普遍裝備多模多頻板卡”
——級數(shù) from 小蒜創(chuàng)新®
隨著智能化浪潮的推進和多模多頻板卡價格的持續(xù)下降，高精度衛(wèi)星導航技術(shù)已經(jīng)不再是測繪行業(yè)的禁臠，更多的智能移動載體的設(shè)計者把目光投向這一領(lǐng)域。從未來客戶的角度去審視板卡的性能表現(xiàn)，這是本測試與傳統(tǒng)高精度廠商自己所做的測試及權(quán)威機構(gòu)做的比測的最大不同。
因此本測試請來了可以稱之為“恐怖”的后援專家團，他們來自：百度智能駕駛、中智行、中興通訊、大疆、零度智控、高德地圖、VERIPOS、Calgary大學等國內(nèi)外著名企業(yè)及科研機構(gòu)。專家團就用戶需求、測試方法等為本次測試提供了很好的建議，對于測試結(jié)論等也進行了綜合評議。
給大家上一張專家組合影，就問你“恐怖”不？
專家都比較瘦，那是因為長期做北斗。
后記
"轉(zhuǎn)眼間惡善神魔交替
多少循環(huán)幻滅重現(xiàn)
魔與仙何解心底中常滅?，F(xiàn)
人生一切太易變
真與偽偏偏倒顛"
——《魔域桃源》
小蔥用“天龍八部”做的上一次評測的題目，其本意是用故事里的人物來指代不便用真實身份的廠家。在寫作過程中，小蔥覺得衛(wèi)星導航高精度板卡的豐富個性，用人物的不同性格來表達，十分貼切，更在測試中，從板卡在不同場景的不同表現(xiàn)，推測其算法的邏輯設(shè)定，結(jié)合廠商/技術(shù)團隊的分分合合，可以推測其算法演進的背景，這與武功派系的傳承又做到了深度契合。
《魔域桃源》是1984年TVB制作的一部古裝武俠劇，當年風靡一時，但是現(xiàn)在卻很少被提及，究其原因可能是缺少的金庸老先生的光環(huán)，畢竟《魔域桃源》是完全憑借劇本拍出來的，沒有任何原著作參考。導演是黃蕾，編劇有鞠覺亮，是有名的武俠劇導演，先后拍過六部金庸劇，83版的《神雕俠侶》和84版的《鹿鼎記》是他做編劇，另外還是83版《射雕英雄傳》的執(zhí)行導演，這樣一位大人物，也讓《魔域桃源》中可以看到許多武俠劇的影子。
《魔域桃源》的故事簡單，卻是極具哲學意味的經(jīng)典。武當掌門命兩大弟子傅青云（劉德華）和慕容白（吳啟華）消滅魔域，二人幾經(jīng)波折，終潛入魔域，卻發(fā)現(xiàn)魔域原是世外桃源，在道義的堅守和權(quán)力的欲望面前，傅青云和慕容白做出了不同的選擇。那一句世上再也沒有魔域，也沒有桃源相信很多人都不會忘記，所謂的善與惡，終歸只是一場夢。
善與惡，優(yōu)與劣都是動態(tài)發(fā)展的。11塊板卡，何嘗不是11位夕陽西下、竹笛聲起、背影夕陽的大俠？兄弟合分、企業(yè)浮沉，難道不是滄海一聲笑，滔滔兩岸潮？所以，小蔥用《魔域桃源》來做本次測試的名，這一部幾乎沒有被重播過的經(jīng)典，不求能找到多少當年一起觀看這部武俠劇的觀眾，因為這些觀眾即使有，目前也正為自己孩子中考一事殫精勞神。小蔥但求各位看官能與我們一起用平和心，從客戶的角度審視板卡的表現(xiàn)，享受這一場快意恩仇的夢里江湖。
即將推出的下一篇，《魔域桃源|中外高精度衛(wèi)星導航板卡二回戰(zhàn)②——數(shù)據(jù)處理方法》，在這一篇里，就數(shù)據(jù)該如何處理，被標簽為“導航狗”的小蔥和無量，與“測繪驢”日軍教授和百事通先生發(fā)生了一場撕逼大戰(zhàn)，究竟是道德的淪喪還是人性的泯滅，欲探其奧，敬請期待。
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