文 | 騰訊科技 陸嶼

　　繼今年3月份Uber無(wú)人駕駛汽車撞擊行人致死案件后，該事故的調(diào)查情況有了新進(jìn)展：據(jù)美國(guó)新聞網(wǎng)站The Information報(bào)道，Uber已經(jīng)斷定其自動(dòng)駕駛軟件在致命車禍中探測(cè)到了受害行人，但決策系統(tǒng)沒(méi)有立刻作出反應(yīng)。

　　造成這一決策的可能原因是，Uber為了減少誤報(bào)，在軟件面對(duì)障礙物時(shí)的謹(jǐn)慎程度進(jìn)行了調(diào)整。由于前方障礙的躲避值調(diào)低，使得車輛最終沒(méi)能在監(jiān)測(cè)到路上的受害者后，迅速做出決策反應(yīng)。

　　此番推測(cè)似乎交代了事故發(fā)生的主因。但值得深究的是，不論是否因調(diào)整決策軟件而造成的，顯然這樣實(shí)施的方案還存在諸多問(wèn)題。

　　該事件的再次發(fā)酵，也讓眾人對(duì)車禍?zhǔn)鹿试蛴辛烁嗖乱珊退伎迹撼硕惚苤档褥`敏度的問(wèn)題以外，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)還有哪些硬件軟件方面的不足？我們對(duì)此進(jìn)行了分析。

　　1 、傳感器配置方案部署不足

　　依據(jù)Uber此前公開(kāi)的相關(guān)信息，該汽車應(yīng)配備了一整套的傳感器系統(tǒng)：

　　頂部激光雷達(dá)，能以每秒多次的速度生成汽車周圍的3D成像；前端無(wú)線電波雷達(dá)，位于汽車前后，可實(shí)現(xiàn)360度無(wú)死角的探測(cè)；短焦和長(zhǎng)焦光學(xué)相機(jī)，對(duì)成像進(jìn)行實(shí)時(shí)分析。Uber希望能夠通過(guò)這一套傳感器系統(tǒng)做到實(shí)時(shí)、全范圍探測(cè)，但還是發(fā)生了事故。

　　這種情況下，造成事故最大的可能就是各傳感器自身性能不足以及搭配方案不合理?；蛘哒f(shuō)，因?yàn)轫敳?、前端雷達(dá)與攝像頭圖像處理協(xié)作不善，才導(dǎo)致了這場(chǎng)事故的發(fā)生。

　　當(dāng)然，介于自動(dòng)駕駛的發(fā)展階段尚早，截止目前還并沒(méi)有一家公司有“完美的”傳感器系統(tǒng)的部署方案。相同問(wèn)題的也同樣存在其他的各大無(wú)人車中。

　　以特斯拉為例，2016年，特斯拉公開(kāi)了第一起因?yàn)槭褂肁utopilot（特斯拉自動(dòng)駕駛系統(tǒng)）功能致死的交通事故，一時(shí)間引發(fā)全球輿論熱議。據(jù)特斯拉方面公布信息顯示，該公司生產(chǎn)的一輛S型電動(dòng)轎車在自動(dòng)駕駛模式下發(fā)生車禍，司機(jī)身亡。

　　有分析認(rèn)為，此次特斯拉車禍?zhǔn)录饕蚴呛撩撞ɡ走_(dá)測(cè)距的誤判，以及圖像識(shí)別系統(tǒng)不夠完善等問(wèn)題造成的。

　　騰訊優(yōu)圖實(shí)驗(yàn)室杰出科學(xué)家賈佳亞對(duì)此表示：“特斯拉在自動(dòng)駕駛中應(yīng)該是以圖像識(shí)別為主導(dǎo)的，而車的系統(tǒng)還存在一個(gè)缺陷。比如說(shuō)車要識(shí)別一個(gè)物體的時(shí)候，如果前方是一個(gè)很大的純白色的車，那么系統(tǒng)可能不知道它是房子還是車的形象。因?yàn)樵诤芏鄷r(shí)候由于視覺(jué)的局限性導(dǎo)致你不會(huì)很快判別出來(lái)前面是什么東西。”

　　賈佳亞說(shuō)：“這個(gè)時(shí)候還是需要雷達(dá)的。這也是為什么特斯拉AutoPilot 2現(xiàn)在大部分還是以NVIDIA這套系統(tǒng)作為主導(dǎo)的，圖像識(shí)別作為輔助來(lái)幫駕駛員來(lái)判斷周圍的環(huán)境。”

　　當(dāng)然，即使是很好的雷達(dá)，垂直分辨率也有限，所以僅有雷達(dá)是不夠的。因?yàn)槔走_(dá)分辨率較低，許多雷達(dá)會(huì)忽略檢測(cè)的靜止物體。而具有更高分辨率的雷達(dá)雖然會(huì)看到行人，但分辨率通常僅能知道該目標(biāo)在哪條車道上。

　　如果按正常性能來(lái)看，一旦有人進(jìn)入 Uber 的車道，那么雷達(dá)應(yīng)該會(huì)報(bào)告在車道上有一個(gè)潛在靜止物體的制動(dòng)信號(hào)。因此，不論是Uber還是特斯拉的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，在傳感器部署上面還是欠缺全面的考慮。

　　2、基于HDR視覺(jué)系統(tǒng)的采用問(wèn)題

　　自動(dòng)駕駛車中的視頻攝像機(jī)與雷達(dá)一樣重要，都是用來(lái)幫助汽車追蹤路標(biāo)、車輛、行人等障礙物的。

　　攝像頭好比人的視覺(jué)一樣，主要針對(duì)路況記錄圖像，發(fā)送給自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)。計(jì)算機(jī)再通過(guò)圖像識(shí)別技術(shù)分析數(shù)據(jù)，進(jìn)而判斷車輛周圍狀況。然而，在一些非常黑暗的條件下，視頻攝像機(jī)就沒(méi)有辦法很好地進(jìn)行識(shí)別工作。

　　在這樣的情況下，基于 HDR （高動(dòng)態(tài)范圍圖像）的視覺(jué)系統(tǒng)便十分重要。如果要在夜間駕駛時(shí)實(shí)現(xiàn) “高動(dòng)態(tài)范圍”（HDR）視野，意味著需要兩個(gè)或更多不同曝光等級(jí)的攝像頭，或者一個(gè)攝像頭可以不斷切換曝光等級(jí)，以同時(shí)捕捉亮處和暗處的物體。

　　那么問(wèn)題來(lái)了，針對(duì)于此次Uber事件，有業(yè)界專家提出疑問(wèn)：如果汽車有基于 HDR （高動(dòng)態(tài)范圍圖像）的視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)該很容易看到即將遇到的行人，并觸發(fā)剎車使車輛停下。即使所有的燈都關(guān)了，包括車頭燈、路燈等，但激光雷達(dá)也能在完全黑暗的環(huán)境中工作，攝像頭也能看到這個(gè)行人。

　　介于對(duì)這一點(diǎn)的考慮，我們也做出一大推測(cè)：Uber可能當(dāng)時(shí)沒(méi)有使用這種夜視攝像頭。

　　3、軟件與系統(tǒng)安全性問(wèn)題

　　Uber 車上有一個(gè)顯示器，由軟件顯示其感知輸出，可以識(shí)別汽車周邊環(huán)境事物的視圖。如果顯示器按照預(yù)期檢測(cè)行人，當(dāng)軟件發(fā)現(xiàn)行人從人行橫道外進(jìn)入道路時(shí)，車輛就該減速或剎車。

　　但從警方的報(bào)告中來(lái)看, Uber在事故發(fā)生時(shí)并沒(méi)有采取剎車。如果在一秒鐘內(nèi)檢測(cè)到行人并緊急制動(dòng)，也可能使撞擊速度降低到不致命的程度。因此軟件方面的問(wèn)題也成為此次自動(dòng)駕駛事故的焦點(diǎn)。

　　美國(guó)科技雜志《連線》也在近期的一篇撰文中指出自動(dòng)駕駛中的軟件問(wèn)題：受限于不斷變化的外部環(huán)境以及自動(dòng)駕駛汽車各種軟件系統(tǒng)的相互影響，而軟件的開(kāi)發(fā)升級(jí)也都存在著諸多問(wèn)題，自動(dòng)駕駛汽車系統(tǒng)也永遠(yuǎn)不會(huì)實(shí)現(xiàn)完美。

　　比如說(shuō)在一輛自動(dòng)駕駛汽車內(nèi)，有超過(guò)50萬(wàn)行代碼將為車內(nèi)各種系統(tǒng)和算法提供動(dòng)力，其中涉及了眾多復(fù)雜軟件處理。如涵蓋高清地圖的定位系統(tǒng)，能夠幫助汽車了解自己所處的位置；分析各種傳感器信息的感知系統(tǒng)，能夠幫助車輛確定自己周圍發(fā)生了什么；綜合所有交通信息的規(guī)劃系統(tǒng)，能夠規(guī)劃出車輛的最優(yōu)行駛路線... ...

　　另外，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)安全性的問(wèn)題也在此刻凸顯。如今自動(dòng)駕駛汽車面臨最大的難題就是抵御黑客的攻擊。凡是鏈接了互聯(lián)網(wǎng)的汽車，都有可能會(huì)成為黑客攻擊的目標(biāo)，有些軟件漏洞可能會(huì)控制自動(dòng)駕駛汽車系統(tǒng)，或者說(shuō)為黑客打開(kāi)了又一扇大門(mén)。

　　結(jié)語(yǔ)

　　除了這些主要的問(wèn)題外，也有更多的問(wèn)題在引發(fā)人們的深思。比如說(shuō)對(duì)于此次的事故問(wèn)題，控制自動(dòng)駕駛車輛的安全駕駛員也有一定責(zé)任。

　　通常來(lái)說(shuō)，目前幾乎所有其他做自動(dòng)駕駛的團(tuán)隊(duì)都會(huì)安排兩名安全駕駛員，而Uber 當(dāng)天只安排了一名安全駕駛員操作這輛車，如果當(dāng)日是兩位駕駛員會(huì)不會(huì)就沒(méi)有這樣的悲劇發(fā)生？

　　基于這樣的思考，如何聘用、培訓(xùn)和監(jiān)管安全駕駛員也值得探究 。另外，法律法規(guī)要如何設(shè)置相應(yīng)的責(zé)任劃分？保險(xiǎn)等如何進(jìn)行對(duì)應(yīng)服務(wù)？這些諸多問(wèn)題都成為自動(dòng)駕駛行業(yè)下一步需要完善和攻克的難題。

　　雖說(shuō)自動(dòng)駕駛還處于初級(jí)發(fā)展階段，想要一步到位是不可能的。但正如美國(guó)國(guó)家運(yùn)輸安全委員會(huì)前主席馬克·羅森克所說(shuō)：“我們應(yīng)該對(duì)自動(dòng)駕駛寬容一點(diǎn)。但需要強(qiáng)調(diào)的是，安全問(wèn)題無(wú)小事，寬容也要在可允準(zhǔn)的范圍內(nèi)，以免發(fā)生悲劇。”

　　相信通過(guò)此最近頻發(fā)的事故后，自動(dòng)駕駛在各方面都能有更大的突破與進(jìn)展，消除人們對(duì)無(wú)人車安全的顧慮，自動(dòng)駕駛的落地進(jìn)程才會(huì)有更加“靠譜”的未來(lái)。