據(jù)鉛筆道報(bào)道，AndrewRaharjoTsai(蔡長(zhǎng)柏)曾是一位搖滾青年。他就讀佛羅里達(dá)理工大學(xué)時(shí)，常背著兩把心愛(ài)的吉他，在周末出入酒吧演奏，掙些外快。

　　當(dāng)他為創(chuàng)業(yè)不得不賣(mài)掉這兩把電吉他的時(shí)候，他似乎沒(méi)有一絲猶豫。“創(chuàng)業(yè)本身需要啟動(dòng)資金，我只能將這兩把老家伙‘出手’。”

　　帶著這筆錢(qián)及身邊親戚朋友的資助，Tsai在San Diego(圣地亞哥)家中的車(chē)庫(kù)里建起了Vector.ai，即一套整車(chē)無(wú)人駕駛解決方案。

　　現(xiàn)在，該項(xiàng)目仍然處于開(kāi)發(fā)階段。裝配Vector.ai的轎車(chē)可在高速公路上以每小時(shí)80英里速度，自動(dòng)駕駛約10分鐘。

　　近期，該項(xiàng)目正進(jìn)行天使輪融資。

　　注: Andrew Tsai及其團(tuán)隊(duì)承諾文中數(shù)據(jù)無(wú)誤，為其真實(shí)性負(fù)責(zé)，鉛筆道已備份錄音速記，為內(nèi)容客觀性背書(shū)。

　　車(chē)庫(kù)研發(fā)中心

　　Andrew Tsai覺(jué)得在佛羅里達(dá)的日子，太過(guò)悠閑了。擁有陽(yáng)光沙灘和海風(fēng)的佛羅里達(dá)，是每一個(gè)美國(guó)人退休后的療養(yǎng)勝地。但Tsai卻想換個(gè)環(huán)境。

　　去年2月底，Andrew帶上老婆、剛出生1個(gè)月的女兒及兩位母親，開(kāi)上家中一輛Hyundai Santa Fe轎車(chē)，駛向了美國(guó)西海岸的圣地亞哥。

　　四天三夜的連續(xù)駕駛，讓Tsai疲憊不堪。與此同時(shí)，Tsai在路上看到了多起嚴(yán)重的交通事故，“多是因?yàn)樗緳C(jī)疲勞駕駛或被干擾(如玩手機(jī))駕駛造成的后果”。

　　到達(dá)圣地亞哥家中，Tsai母親又遇到了一個(gè)難題：交通。“因?yàn)槟赣H平時(shí)去超市買(mǎi)菜，需要叫Uber等計(jì)程車(chē)?？墒撬緳C(jī)經(jīng)常拒載，只因母親英語(yǔ)不好，無(wú)法正常溝通。”

　　幾件事情疊加在一起，身為工程師的Tsai動(dòng)了研發(fā)自動(dòng)駕駛技術(shù)的念頭。在此之前，Tsai曾在Lockheed Martin、Northrop Grumman工作，并參與部署多個(gè)DARPA研究項(xiàng)目。“自去年4月，我便自學(xué)起了AI及無(wú)人駕駛技術(shù)。”

　　Andrew改裝的Acura ILX，車(chē)頂可見(jiàn)16線LiDAR

　　4個(gè)月后，Tsai將家中Civic轉(zhuǎn)手，購(gòu)置了一輛2017款A(yù)cura ILX 4門(mén)轎車(chē)，并決定以此為模型，開(kāi)發(fā)Vector.ai項(xiàng)目——一套無(wú)人駕駛解決方案。

　　Tsai拿到新車(chē)后做的第一件事 ，便是賣(mài)了心愛(ài)的吉他，買(mǎi)來(lái)維修設(shè)備將整車(chē)拆了個(gè)精光。“只有這樣我才能更好地了解這輛車(chē)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，方便改裝。”

　　接著，Tsai將自家的車(chē)庫(kù)改裝成了工作室。車(chē)庫(kù)一邊擺著幾張大桌，放滿了焊鐵、計(jì)算機(jī)，另一邊停著被液壓千斤頂撐起的轎車(chē)。

　　Tsai還記得，當(dāng)他在車(chē)底工作時(shí)，旁邊的女兒曾用迷惑不解的眼神望著他。在他看來(lái)，Vector.ai和女兒都是他的孩子，“都值得我全情投入”。

　　時(shí)速80英里

　　開(kāi)發(fā)伊始，Tsai便選擇了PolySync，作為Vector.Ai的無(wú)人駕駛軟件系統(tǒng)平臺(tái)。之所以做此選擇，是因?yàn)镻olySync在后端可以提供基礎(chǔ)環(huán)境，讓程序員可以快速建立、測(cè)試有關(guān)自動(dòng)駕駛的一系列程序。

　　與PolySync相結(jié)合的，是Vector.AI從合作商N(yùn)VIDIA獲得的NVIDIA Drive PX 2超級(jí)電腦。“這款NVIDIA的超級(jí)電腦搭載12核處理器，運(yùn)算能力強(qiáng)，我們把它放在了后車(chē)廂中。”

　　同時(shí)，整套原型開(kāi)發(fā)模型在車(chē)頂搭載了一枚16線LiDAR(Velodyne)，在車(chē)身搭載了4塊GMSL攝像機(jī)，在中控板搭載了控制面板等。“LiDAR可以讓我們獲取實(shí)時(shí)車(chē)輛位置及周邊環(huán)境，而4枚GMSL的攝像機(jī)則會(huì)為Vector后臺(tái)的圖像分析算法提供數(shù)據(jù)。”

　　在高速公路上，無(wú)人駕駛中的中控臺(tái)

　　僅靠機(jī)器本身的路面數(shù)據(jù)，是不足以讓Vector的算法達(dá)到深度學(xué)習(xí)的目的。為解決該問(wèn)題，Tsai從KITTI Dataset、Sythia、Selfracing car dataset、Fairchild dataset及Udacity dataset等平臺(tái)獲取開(kāi)源數(shù)據(jù)。“現(xiàn)在總數(shù)據(jù)量約500K英里，但是因?yàn)槊總€(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)的標(biāo)簽系統(tǒng)不統(tǒng)一，后期算法仍需要不停調(diào)整。”

　　同時(shí)，為了讓機(jī)器具有自動(dòng)模擬功能，Tsai將Gazebo模擬環(huán)境整合進(jìn)了ROS(Robot Operating System)系統(tǒng)。

　　車(chē)輛系統(tǒng)的主邏輯如下：

　　利用Vector.ai的算法，車(chē)輛駕駛員不用對(duì)車(chē)輛進(jìn)行任何操作，車(chē)體本身便可感知路況及障礙，并操作方向盤(pán)及制動(dòng)系統(tǒng)做出避讓、剎車(chē)等一系列動(dòng)作。“這中間用到了SLAM算法，利用雙目結(jié)構(gòu)光對(duì)物體距離做出判斷。”

　　Tsai為Vector開(kāi)發(fā)了基于自動(dòng)駕駛軟件包的4款應(yīng)用：路況物體感知系統(tǒng)、3D路況建模系統(tǒng)、視差計(jì)算系統(tǒng)、車(chē)輛制動(dòng)控制系統(tǒng)。“這四類應(yīng)用可以SDK方式，供用戶在NVIDIA Drive PX2平臺(tái)使用。”

　　四種應(yīng)用可整合在同一平臺(tái)下

　　今年2月，Vector.ai團(tuán)隊(duì)購(gòu)入了一輛2014款KIA Soul，并將Vector Tools加裝在該車(chē)上。據(jù)悉，現(xiàn)在該車(chē)可在高速公路上以自動(dòng)駕駛模式行駛約10分鐘，最高時(shí)速可達(dá)每小時(shí)80英里。同時(shí)，據(jù)Tsai稱，該套系統(tǒng)的障礙識(shí)別率已近99%，可以在雷雨、風(fēng)雪等不同天氣條件下，對(duì)路況進(jìn)行分析。

　　Tsai通過(guò)市場(chǎng)研究反饋，意識(shí)到產(chǎn)品的主要客戶并不是OEM廠商。“對(duì)我們產(chǎn)品感興趣的多為公開(kāi)課學(xué)生和大學(xué)。”他想將Vector.ai的技術(shù)分享給對(duì)無(wú)人駕駛感興趣的學(xué)生，“這樣每個(gè)人都有機(jī)會(huì)親身接觸到無(wú)人駕駛”。

　　為保持公司運(yùn)作，Tsai決定與BitTiger合作，并在BitTiger擔(dān)任無(wú)人車(chē)在線課程講師。“記得當(dāng)課程第一次上線時(shí)，有2011個(gè)人聽(tīng)課，我感到無(wú)比興奮。”

　　下一步，Tsai將率領(lǐng)團(tuán)隊(duì)投入緊張的研發(fā)中。他們將于今年4月1日，參加位于美國(guó)加利福尼亞北部雷丘(Thounderhill)賽車(chē)場(chǎng)舉辦的無(wú)人駕駛汽車(chē)競(jìng)賽。與Vector.AI一同參賽的有Comma.ai、Audi等團(tuán)隊(duì)。

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