3月24日，由3sNews主辦的首期泰伯創(chuàng)客沙龍活動(dòng)在京舉辦，此次沙龍的主題是“空間商業(yè)智能的應(yīng)用與‘錢(qián)’景”，50余人參與了此次活動(dòng)。

　　速感科技陳震帶來(lái)了題為“這款智能超市購(gòu)物車(chē)，可能要顛覆你三觀(guān)了”的演講，以下為演講實(shí)錄(未經(jīng)本人核實(shí))：　　

        陳震：謝謝陳總的介紹，非常感謝有這么一個(gè)機(jī)會(huì)跟智能空間相關(guān)的一些在座前輩還有老師一起做交流，我本人是1993年清華大學(xué)的碩士，畢業(yè)于計(jì)算機(jī)系，主要做人機(jī)交互方向。之前我們今年創(chuàng)業(yè)項(xiàng)目其實(shí)更偏重于技術(shù)，講的更多的可能和咱們的地理位置信息和地圖信息，和地圖可視化的相關(guān)性可能不是很大，更偏重于我們現(xiàn)在更流行的一些像人工智能，像計(jì)算機(jī)視覺(jué)的相關(guān)算法。我創(chuàng)業(yè)也是一個(gè)機(jī)緣巧合的機(jī)會(huì)，2014年我和我的兩位合伙人參加挑戰(zhàn)杯，拿到金獎(jiǎng)，有機(jī)會(huì)憑借挑戰(zhàn)杯的項(xiàng)目成立了公司一直到今天。

　　我先講一下我們從2014年一直到現(xiàn)在做了哪些事情。我們本身的定位是專(zhuān)門(mén)為企業(yè)和開(kāi)發(fā)者提供計(jì)算機(jī)視覺(jué)相關(guān)的一些解決方案。主要集成現(xiàn)在很火的TLD的相關(guān)跟隨技術(shù)等。我們的目標(biāo)也是通過(guò)和目前頂級(jí)的一些科技公司的合作，幫助公司打通商用服務(wù)型機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)解決方案，并且在今后形成一個(gè)關(guān)鍵的計(jì)算機(jī)視覺(jué)和機(jī)器人視覺(jué)的平臺(tái)。

　　給大家講的主要是計(jì)算機(jī)主視覺(jué)，計(jì)算機(jī)主視覺(jué)算法在地圖里面包括空間測(cè)量、vSLAM、路徑規(guī)劃、圖像識(shí)別，我們可以看到里面包括圖像識(shí)別最近有一些代表性的公司，人臉識(shí)別也有一些公司，這些公司通過(guò)人臉識(shí)別的方式進(jìn)行數(shù)據(jù)積累，通過(guò)CNN神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)，幫助在安防、人臉識(shí)別的一些具體行業(yè)進(jìn)行了細(xì)分市場(chǎng)的垂直切入。我們可以看到計(jì)算機(jī)的主視覺(jué)算法的其他分支，包括vSLAM算法有哪些應(yīng)用呢？去年谷歌的一家增強(qiáng)虛擬現(xiàn)實(shí)公司的核心技術(shù)就是基于vSLAM算法和vSLAM本身進(jìn)行相關(guān)的AR和VR的一個(gè)嘗試。后面我會(huì)主要講vSLAM是哪幾個(gè)單詞的英文縮寫(xiě)。

　　包括移動(dòng)機(jī)器人其實(shí)有包括幾個(gè)更主要的算法，在路徑規(guī)劃下面的機(jī)器人的自主導(dǎo)航、自主返航和實(shí)施情況下的避障，都是機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程中需要考慮的關(guān)鍵問(wèn)題。在空間測(cè)量當(dāng)中，機(jī)器人一旦涉及到空間位置導(dǎo)航，以及空間的自主移動(dòng)必然涉及到空間計(jì)算以及空間測(cè)量。所以，我們?cè)谡麄€(gè)機(jī)器人的主視覺(jué)算法里面，或者地圖里面，關(guān)鍵技術(shù)在vSLAM方向和路徑規(guī)劃和圖像識(shí)別技術(shù)上有我們自己的IP專(zhuān)利。

　　第一，我們講一下vSLAM算法，vSLAM全稱(chēng)叫室內(nèi)同時(shí)定位和構(gòu)圖算法，這個(gè)算法是1988年的時(shí)候由MIT的幾位教授提出來(lái)的，這個(gè)算法提出的初衷是幫助機(jī)器人來(lái)解決室內(nèi)同時(shí)定位和構(gòu)圖的相關(guān)問(wèn)題。我們知道一個(gè)室內(nèi)地圖的構(gòu)建需要良好的位置，一個(gè)位置和一個(gè)構(gòu)圖又需要良好的地圖幫助他進(jìn)行位置的拼接，所以本身就是雞生蛋和蛋生雞的問(wèn)題，在這樣的問(wèn)題下機(jī)器人需要進(jìn)行自主的探索和自主對(duì)位置地圖進(jìn)行構(gòu)成和生成，所以我們需要用一些關(guān)鍵技術(shù)解決這樣的問(wèn)題。

　　之前我們這邊也有介紹過(guò)，在荷蘭一家創(chuàng)業(yè)公司，包括國(guó)內(nèi)最近做的很多的像廉價(jià)低成本的激光雷達(dá)，用激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)二維地圖vSLAM構(gòu)建是目前機(jī)器人自主導(dǎo)航的一個(gè)基本或者一個(gè)通用的解決方案。除此之外是立體相機(jī)，主要類(lèi)似于人眼的技術(shù)實(shí)現(xiàn)里面的深度提取，并從深度提取中達(dá)到三維地圖。我們結(jié)合目前三維和二維地圖在輕量級(jí)的地圖板上完成了vSLAM的實(shí)現(xiàn)，這是整個(gè)的一個(gè)vSLAM的技術(shù)框架，2014年當(dāng)初我們項(xiàng)目拿到風(fēng)投做創(chuàng)業(yè)主要也是因?yàn)檫@樣的一個(gè)算法框架。在這樣的一個(gè)框架下，我們可以進(jìn)行關(guān)鍵幀的體系，通過(guò)每幀完成三維地圖的構(gòu)建。

　　有一些展示案例，可以看到三維地圖是什么樣子，服務(wù)于機(jī)器人的地圖更為簡(jiǎn)單或者更為粗暴一些。我們看到我們交付給機(jī)器人的地圖更像是一些三維空間的點(diǎn)云信息，以及二維空間的點(diǎn)陣信息。在一個(gè)空間里面直接用手持的方式完成地圖采集，只要在傳感器掃描范圍之內(nèi)的地圖都可以實(shí)時(shí)生成出來(lái)。

　　拿到這樣的地圖有什么作用？用這樣的地圖交付給機(jī)器人，讓機(jī)器人在空間內(nèi)自由的行走。這一塊涉及到就是自主導(dǎo)航和避障，主要是用到兩套，一個(gè)是二維的激光雷達(dá)，我們用RGBD傳感器實(shí)現(xiàn)空間的避障，局部范圍內(nèi)也用了UWB的方案，基于信號(hào)基站的方案實(shí)現(xiàn)了定位和自主返航。

　　這個(gè)里面就是目前在機(jī)器人學(xué)里面比較通用的一些算法，包括A*算法和D*算法。只要在地圖里面構(gòu)建過(guò)的位置和空間位置，只要隨意的去指任何位置，可以通過(guò)實(shí)時(shí)情況到達(dá)自己想要去的位置。

　　第三塊是我們從去年開(kāi)始做的另外一個(gè)視覺(jué)上面的嘗試，這個(gè)視覺(jué)嘗試是用基于TLD的跟隨算法幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)物體的跟隨，這樣一個(gè)動(dòng)態(tài)物體的跟隨，這個(gè)上面是整個(gè)算法的技術(shù)實(shí)現(xiàn)原理，分為Detector、Matcher等，這個(gè)在安防領(lǐng)域做的貢獻(xiàn)其實(shí)可以通過(guò)對(duì)人的行為識(shí)別等對(duì)一個(gè)人進(jìn)行全局的跟蹤和察看。講跟隨到底在什么地方有些應(yīng)用，其實(shí)這個(gè)月有一件事情，大疆發(fā)明了最新一代的機(jī)器人，只要讓無(wú)人機(jī)飛起來(lái)，就可以進(jìn)行航拍。在我們算法里面，也最近拿出一套飛行器的開(kāi)發(fā)平臺(tái)，主要的跟隨算法和目前主流的TLD算法以及大疆里面用到的算法有一個(gè)公開(kāi)的對(duì)比，這是一個(gè)對(duì)比的測(cè)試結(jié)果。在這個(gè)測(cè)試級(jí)我們選取了六個(gè)公開(kāi)的測(cè)試級(jí)，對(duì)動(dòng)態(tài)物體進(jìn)行捕捉和跟蹤，最后一個(gè)衡量的關(guān)鍵準(zhǔn)確率基本上非常高，可以達(dá)到90%以上。

　　機(jī)器視覺(jué)的跟隨在RGBD里面可以通過(guò)特征識(shí)別識(shí)別一個(gè)人的任何一個(gè)部位信息，通過(guò)任何一個(gè)部位信息直接鎖定到這個(gè)人，而且不會(huì)在任何相似情況下出現(xiàn)任何干擾。這些都是我們?cè)诠镜膶?shí)際情況下做的一些測(cè)試。最后是我們給開(kāi)發(fā)者做的一套開(kāi)發(fā)套件，這樣一套開(kāi)發(fā)套件，其實(shí)我們知道對(duì)于現(xiàn)在的商用服務(wù)型機(jī)器人，尤其機(jī)器人的應(yīng)用案例目前是剛剛起步的階段，今天機(jī)器人在中國(guó)的發(fā)展其實(shí)更像2010年左右智能家居在中國(guó)的發(fā)展一樣，所以這個(gè)行業(yè)可能還有兩到三年，或者三到五年的成熟期，所以在這個(gè)成熟期和發(fā)展期我們需要開(kāi)發(fā)更多開(kāi)發(fā)者，讓開(kāi)發(fā)者跟我們一同實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的開(kāi)發(fā)。去年10到11月份我們一共上線(xiàn)了兩版機(jī)器人的應(yīng)用開(kāi)發(fā)的操作系統(tǒng)，目前這套操作系統(tǒng)大概有3000名應(yīng)用開(kāi)發(fā)者在我們上面進(jìn)行開(kāi)發(fā)，開(kāi)發(fā)者的應(yīng)用系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)上面提到的八個(gè)功能，語(yǔ)音視頻通信、移動(dòng)控制、自主導(dǎo)航、語(yǔ)音交互、跟隨、三維重構(gòu)、特殊位置的察看和室內(nèi)定位。只要交付這樣一套系統(tǒng)給開(kāi)發(fā)者，開(kāi)發(fā)者可能需要兩到三個(gè)月的時(shí)間完成系統(tǒng)的搭建，現(xiàn)在從下載到使用大概只有需要兩個(gè)小時(shí)就可以完成這套系統(tǒng)的搭建。

　　這是我們系統(tǒng)的架構(gòu)，把API直接開(kāi)發(fā)給開(kāi)發(fā)者使用，后面是關(guān)于我們系統(tǒng)直接做調(diào)試和使用的DEMO，在公司官網(wǎng)上都可以看到，這套DEMO從組裝到實(shí)現(xiàn)兩三個(gè)小時(shí)就可以完成，以前實(shí)現(xiàn)這套機(jī)器人核心的樣機(jī)的測(cè)試和開(kāi)發(fā)大概需要兩到三個(gè)月。

　　第五，就是我們?cè)?014年之后，作為一家創(chuàng)業(yè)公司我們更多可能傾向于和一些科技公司的合作，所以我們會(huì)選擇大家知道的像英特爾、微軟、暴風(fēng)這樣的公司，我們一共做了很多方案，這些公司當(dāng)做整個(gè)機(jī)器人的一個(gè)技術(shù)儲(chǔ)備。目前我們也是英特爾開(kāi)放平臺(tái)的一員，英特爾專(zhuān)門(mén)為我們提供了整個(gè)嵌入式的技術(shù)芯片，在技術(shù)芯片上實(shí)現(xiàn)了我們的功能。大概技術(shù)分享就是這些。如果大家有興趣，可以來(lái)我們公司，還有更好玩的硬件，包括室內(nèi)感知的無(wú)人機(jī)，包括我們?yōu)槲錆h專(zhuān)門(mén)定制的倉(cāng)儲(chǔ)式的底盤(pán)，無(wú)人機(jī)平臺(tái)可以幫助開(kāi)發(fā)者在室內(nèi)進(jìn)行快速的地圖構(gòu)建，并且描繪出飛行軌跡，這些全部都是應(yīng)用了我們目前的視覺(jué)算法。所以，我也歡迎各位可以來(lái)我們公司看看我們?cè)谟布厦孀龅囊恍┬碌膰L試，謝謝！(整理|3sNews 任珊珊)