DARPA（美國國防高級(jí)研究計(jì)劃局）正在尋找不依賴大量基礎(chǔ)設(shè)施的，可實(shí)現(xiàn)高保真的地下3D測(cè)繪工具和創(chuàng)新技術(shù)，以收集地下環(huán)境中高準(zhǔn)確度和具有可重復(fù)性的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，支持其部門的“SubT”(Subterranean)挑戰(zhàn)。

?對(duì)地下區(qū)域進(jìn)行精確繪制和測(cè)量一直是一大挑戰(zhàn)，多數(shù)地下環(huán)境都是未知或無法充分探知的，包括人造隧道，地下基礎(chǔ)設(shè)施和天然洞穴，由于這些區(qū)域缺乏GPS信號(hào)，通道受限，環(huán)境黑暗并布滿灰塵，準(zhǔn)確獲取其地理參考數(shù)據(jù)顯得尤為重要，精確的3D繪制技術(shù)可以顯著提高作戰(zhàn)人員在有限時(shí)間內(nèi)的主動(dòng)作戰(zhàn)行動(dòng)能力，提高解決地下區(qū)域內(nèi)的災(zāi)害相關(guān)任務(wù)的速度和準(zhǔn)確性。